雙目立體視覺的距離測量研究.pdf

1、根據(jù)廣西科學基金項目《基于圖像傳感器陣列的智能視頻監(jiān)控系統(tǒng)研究與開發(fā)》和廣西千億元產(chǎn)業(yè)重大科技攻關工程項目《車載雷達前向防撞報警系統(tǒng)》的課題要求,本文主要對雙目立體視覺的距離測量進行研究。雙目立體視覺是通過兩臺攝像機對同一目標獲取兩幅圖像,利用它們之間像素坐標的差異,從而求出目標到攝像機系統(tǒng)的距離。雙目立體視覺在三維測量、軍事探測、機器人導航等領域都有著廣泛的應用前景,因此它是當今計算機視覺領域的一個研究熱點。
　　本文在對雙目立

2、體視覺研究背景和研究意義及國內(nèi)外對該領域的研究現(xiàn)狀的簡述之后,主要圍繞雙目立體攝像機標定、圖像校正、立體匹配和測距等關鍵技術進行研究。主要工作如下:
　　(1)介紹雙目立體視覺的兩種模式,然后介紹雙目立體視覺測距系統(tǒng),該系統(tǒng)是由兩個性能相同、平行放置的攝像機組成,在基線距固定的情況下同時拍攝目標物獲取圖像。最后介紹了該視覺測距系統(tǒng)的各個組成部分。
　　(2)簡要介紹攝像機的線性和非線性模型,然后分別介紹三種攝像機的標定方法,

3、著重介紹了張正友的基于平面模板的標定方法,并介紹了Zhang平面標定法的攝像機參數(shù)的求解、對參數(shù)的優(yōu)化及鏡頭畸變處理,最后介紹立體視覺標定。
　　(3)研究了塊立體匹配、動態(tài)規(guī)劃立體匹配和置信傳播立體匹配方法,并綜合運用極線幾何約束條件和標定參數(shù)對立體圖像對進行校正,對校正后的圖像分別用三種匹配方法做實驗,然后對這三種匹配方法的實驗結(jié)果進行比較分析,并選擇一種匹配方法做后續(xù)處理。
　　(4)介紹了雙目立體視覺測距原理,給出了