實(shí)時雙目立體視覺研究.pdf

1、雙目立體視覺直接模擬人類視覺處理景物的方式，成為波動光學(xué)三維傳感方法中最重要的距離感知技術(shù)，被廣泛地應(yīng)用于各領(lǐng)域。近年來，隨著計(jì)算機(jī)處理速度和圖像采集速度的提高，使得從算法和硬件兩方面實(shí)現(xiàn)實(shí)時的雙目立體測量成為可能。雙目立體視覺再次成為研究的熱點(diǎn)。 本文以Marr的視覺計(jì)算理論為基礎(chǔ)，對雙目立體視覺的基本理論、方法和相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)研究，立足從改進(jìn)算法方面實(shí)現(xiàn)快速的雙目立體視覺，為實(shí)時雙目立體視覺硬件系統(tǒng)的建立提供參考。主要內(nèi)

2、容包括基本原理、計(jì)算理論分析，圖像采集，攝像機(jī)標(biāo)定，立體匹配和算法軟件設(shè)計(jì)五個部分。重點(diǎn)對攝像機(jī)標(biāo)定和立體匹配過程進(jìn)行了詳細(xì)分析和算法實(shí)現(xiàn)。攝像機(jī)標(biāo)定方面，在SUSAN角點(diǎn)準(zhǔn)確提取的基礎(chǔ)上，巧妙地利用平面網(wǎng)格模板作為參考物，通過線性求解和Levenberg-Marquarat非線性優(yōu)化相結(jié)合，靈活快捷地標(biāo)定了攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果較為合理。立體匹配方面，提出基于區(qū)域相關(guān)匹配的動態(tài)匹配方法，對圖像對首先進(jìn)行歸一化協(xié)方差相關(guān)運(yùn)算建立候選