雙目主動視覺監(jiān)測平臺控制方法研究.pdf

1、并聯(lián)機器人具有剛度大、精度高、承載能力強等特性，其應(yīng)用前景廣闊，是當(dāng)前機器人技術(shù)領(lǐng)域的研究熱點。為了提高并聯(lián)機器人工作的主動認(rèn)知能力，將視覺技術(shù)和并聯(lián)機器人技術(shù)相結(jié)合，建立了一種基于圓形導(dǎo)軌的雙目主動視覺監(jiān)測平臺。它對提高并聯(lián)機器人運動準(zhǔn)確性，推動并聯(lián)機器人實用化，具有重要的理論意義和技術(shù)價值。該研究課題已經(jīng)獲得國家863項目(No.2006AA04Z212)支持。本文對并聯(lián)機器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺的控制系統(tǒng)進(jìn)行了的分析和研究。

2、>　　首先，介紹了視覺平臺的機械機構(gòu)和控制系統(tǒng)的總體構(gòu)架?？刂葡到y(tǒng)基于工控機平臺，采用通用性強，易于擴(kuò)展的開放式控制模式。該方案硬件結(jié)構(gòu)簡單，系統(tǒng)可靠性高。
　　其次，對伺服運動控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的分析，采用了基于PC+運動控制卡的電機控制方案。PC機負(fù)責(zé)人機交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實時監(jiān)控等方面的工作，運動控制器完成運動控制的所有細(xì)節(jié)。該方案具有信息處理能力強、開放程度高和運動軌跡控制準(zhǔn)確的特點。伺服驅(qū)動器內(nèi)部集成了PID算法