基于嵌入式平臺的雙目主動測距系統(tǒng).pdf

1、雙目視覺測量是一種高效、非接觸性的先進檢測技術,在機器人自導引、交通、軍事、醫(yī)學診斷及工業(yè)檢測等領域的應用日趨廣泛。本文以機器人智能避障中自動測距為應用背景,設計并實現(xiàn)了一套基于嵌入式平臺的雙目主動測距系統(tǒng)。
　　 該系統(tǒng)采用激光器探測前方障礙物,以激光點作為視覺匹配特征,提高系統(tǒng)對目標定位的主動性,并有效降低視覺匹配的算法復雜度；采用掃描技術,通過電機來帶動激光發(fā)射器,擴大探測范圍；采用嵌入式平臺開發(fā),系統(tǒng)具備微型化、實用等特

2、點。
　　 文章首先闡述了視覺測量技術的原理,在總結已有視覺測距系統(tǒng)的特點及國內外研究現(xiàn)狀的基礎上,根據(jù)雙目主動測距系統(tǒng)的設計要求,設計了系統(tǒng)的總體框架。然后,采用51單片機為電機控制芯片,完成了激光發(fā)射模塊的軟硬件設計,實現(xiàn)了激光掃描前方范圍的功能；選擇USB攝像頭,完成雙路視頻采集裝置的搭建；采用基于ARM9的嵌入式平臺作為測距模塊,完成了底層軟件的移植。在搭建好系統(tǒng)底層開發(fā)平臺后,進而完成了視頻采集及顯示,激光點的圖像濾波