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文檔簡介
1、雙目立體成像一直被人們熱衷和追求,卻永遠是一座難以逾越的城墻。理論上,雙目立體成像系統(tǒng)可以抓取還原空間任何一個物體,甚至包括物體上的每一個點的三維坐標。所以雙目立體成像系統(tǒng)的應用非常的廣泛,隨著雙目視覺系統(tǒng)理論的日漸豐富,它在地形勘測、自主導航、人機互動等運用中發(fā)揮著越來越重要的作用。而這些方面的應用需求,也對于雙目立體視覺系統(tǒng)的實現(xiàn)有了更多的要求。低功耗、小體積的雙目立體視覺系統(tǒng)成了目前這類系統(tǒng)發(fā)展的趨勢。
本論文在Open
2、CV視覺庫的基礎上,深入研究攝像頭標定和立體匹配算法,并分別對攝像頭標定和立體匹配做一系列不同的實驗比對后,選擇合適的算法,然后將算法移植到嵌入式系統(tǒng)中,針對直接將算法移植到 Cortex-A8無法滿足實時性的問題,又提出了幾點改進意見,最終成功實現(xiàn)基于嵌入式系統(tǒng)的,具有實時性的雙目立體視覺系統(tǒng),本文的主要貢獻在于:
(1)研究OpenCV立體視覺庫,將OpenCV中存在的多種算法做比較,進行對比實驗,設計了一套完整的,可行的
3、雙目立體成像算法系統(tǒng)。
(2)詳細研究了基于張正友理論的攝像頭標定算法,分析了標定模板數(shù)量對標定結果的影響,標定模板對稱與不對稱對標定結果的影響,以及將亞像素角點提取函數(shù)與查找角點函數(shù)結合使用后的標定結果,最后通過與業(yè)界公認的標定工具箱Matlab標定工具箱所得出的結果作比較,最終實現(xiàn)了一套穩(wěn)定,快速,方便,一次標定出結果的標定方案。
(3)詳細分析了立體匹配算法中BMState參數(shù)不同的配置對立體匹配信息完整度,匹
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