Delta并聯(lián)機器人運動學標定.pdf

1、工業(yè)機器人的應用與發(fā)展反映了現(xiàn)代工業(yè)的轉型方向，由自動化的設備代替人工，不僅可以提高效率，還可以克服多種惡劣的工作環(huán)境，以及人工帶來各種不可控因素。而工業(yè)機器人的產(chǎn)生更是反應了從專用的自動化設備向智能化、多功能化的現(xiàn)代自動化裝備發(fā)展的趨勢。Delta工業(yè)機器人是工業(yè)機器人中的一種并聯(lián)機器人，主要可以實現(xiàn)包裝、分揀、輕量搬運等工序，現(xiàn)已廣泛應用在電子、食品、制藥、醫(yī)療等行業(yè)。然而，經(jīng)過實際的應用，以及同行業(yè)的調(diào)查得到的信息是，工業(yè)機器人目

2、前無法應用在高精度要求的場合，如果只是運用工業(yè)機器人的重復定位精度，最好的可以達到±0.05mm的精度，然而當加上了機器視覺，或者應用在離線編程等場合時，機器人便很難勝任。原因是工業(yè)機器人存在制造、裝配等導致的實際參數(shù)與設計參數(shù)的誤差、以及控制系統(tǒng)的誤差，導致了工業(yè)機器人的絕對精度往往存在數(shù)毫米，甚至厘米級別的誤差。針對此問題，本文根據(jù)實際研究中出現(xiàn)的問題，以Delta并聯(lián)工業(yè)機器人為研究對象，本文提出了一套新的標定方法，對其進行了運動

3、學標定。
　　首先，本文對Delta工業(yè)機器人的模型進行了分析，同時對其機械結構進行了分拆分析，通過對比得到了其可能存在的實際誤差項。
　　其次，本文對Delta機器人的運動學進行了分析，通過將得到的誤差項加入運動學模型，得到了機器人末端位置實際與理論存在的絕對誤差。然后通過線性化將誤差項分離，從而使得可以通過對末端實際位置的測量與控制系統(tǒng)中相對應的末端位置做差，得到實際末端位置誤差，并利用該實際誤差項，反算出Delta機器