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文檔簡介
1、本文在國家自然科學基金資助下,主要研究2-PRS-PRRU并聯(lián)機器人的運動學分析,主要工作和研究成果可概括為如下幾個方面:
運用螺旋理論分析2-PRS-PRRU并聯(lián)機器人的自由度特性,確定動平臺的兩條連續(xù)轉(zhuǎn)軸。研究2-PRS-PRRU并聯(lián)機器人的伴隨運動,證明了該機構(gòu)無伴隨運動。建立該機構(gòu)位置正/逆解模型,推導出位置正/逆解的解析表達式,進而求得該機構(gòu)的雅可比矩陣。通過對雅可比矩陣的分析,確定機構(gòu)的逆解奇異、正解奇異和混合
2、奇異。
根據(jù)2-PRS-PRRU并聯(lián)機器人特點,對可達工作空間進行分析。工作空間分析主要考慮機構(gòu)的奇異性、球鉸約束所帶來的影響,并采用數(shù)值搜索法結(jié)合MATLAB軟件對其工作空間進行繪制,從圖譜上對發(fā)生奇異的特殊點進行描述;當驅(qū)動移動副與定平臺之間的夾角為不同角度時候,討論了工作空間隨不同角度的變化情況。
2-RPS-PRRU并聯(lián)機器人性能指標主要從靈巧性、承載力、剛度三個方面進行分析,給出并聯(lián)機器人在工作空間
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