六自由度并聯(lián)機器人運動學正-反解研究.pdf

1、六自由度（6-degree of freedom，6-DOF）并聯(lián)機器人因為其剛度高，動態(tài)性能優(yōu)越，與串聯(lián)機器人相比無累積位置控制誤差等優(yōu)點在一系列領(lǐng)域得到廣泛應用，如并聯(lián)機床，機器人操作器以及各種運動模擬等。目前6-DOF并聯(lián)機器人主要以液壓驅(qū)動和伺服電機驅(qū)動兩種驅(qū)動方式為主，其中大功率場合以液壓驅(qū)動為主，而伺服電機驅(qū)動的并聯(lián)機器人則以其獨特的優(yōu)勢逐漸占據(jù)小功率場合。
　　6-DOF并聯(lián)機器人運動學正/反解是實現(xiàn)并聯(lián)機器人閉環(huán)控

2、制和各種復雜控制的必要環(huán)節(jié)，因此想要在并聯(lián)機器人研究領(lǐng)域有進一步提高，對其運動學正/反解進行研究就非常必要。
　　本文以永磁同步電機（Permanent magnet synchronous motor，PMSM）驅(qū)動的6-DOF并聯(lián)機器人為例，首先對其運動學反解、正解進行了詳細分析研究，并推導出對應的算法，然后在Simulink中搭建對應的反解和正解模塊，其中正解算法模塊核心是離散牛頓迭代法的實現(xiàn)。同時，為了研究的直觀性，本文還

3、在三維建模軟件Pro/E中建立了6-DOF并聯(lián)機器人的初步三維模型然后導入機械系統(tǒng)仿真軟件ADAMS中實現(xiàn)運動學正/反解仿真并導出與機械系統(tǒng)對應的控制系統(tǒng)模塊。最后在 Simulink中進行 Simulink-ADAMS聯(lián)合仿真對所搭建的正/反解算法模塊的正確性進行直觀驗證并對正解算法進行性能評價。
　　本文還對高性能永磁同步電機控制系統(tǒng)進行了研究分析。此處重點研究適合6-DOF并聯(lián)機器人的PMSM-SVPWM矢量控制系統(tǒng)，在 S