基于雙目視覺(jué)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位姿測(cè)量方法的研究.pdf

1、在并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的研究中，位姿是最重要參數(shù)之一，但是實(shí)際中，因?yàn)橹圃焖降南拗?，并?lián)平臺(tái)的位姿精度不太理想，而研究人員需要實(shí)時(shí)掌握并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位姿信息。在各種位姿測(cè)量方法中，有一個(gè)前景的研究方法是通過(guò)視覺(jué)技術(shù)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行觀測(cè)，即運(yùn)用視覺(jué)理論獲得觀測(cè)物體的空間位姿。機(jī)器視覺(jué)的結(jié)合應(yīng)用于實(shí)際測(cè)量，可以得到實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性和高效性。
　　本課題以3-PSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)像，對(duì)其進(jìn)行動(dòng)平臺(tái)位姿測(cè)量，并且力求實(shí)現(xiàn)在線，動(dòng)態(tài)，高效的測(cè)量。

2、>　　首先分析3-PSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)原理，建立測(cè)量模型，基于雙目視覺(jué)原理搭建測(cè)量系統(tǒng)。初步確定基于目標(biāo)物坐標(biāo)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端位姿的求解算法。
　　然后研究雙目立體視覺(jué)的圖像處理，其中雙目立體視覺(jué)相機(jī)的標(biāo)定，為后續(xù)測(cè)量打下基礎(chǔ)，圖像的預(yù)處理用于圖像的初步分析。之后研究了基于Zernike矩的圖像亞像素定位方法，此方法有利于提高測(cè)量精度。實(shí)驗(yàn)證明本文采用的亞像素提取方法確實(shí)能獲得較高的精度。
　　之后進(jìn)行基于目標(biāo)物的并聯(lián)平臺(tái)