單目視覺位姿測(cè)量方法的研究.pdf

1、物體位置與姿態(tài)的測(cè)量在航空航天儀表、汽車質(zhì)量檢測(cè)等工業(yè)領(lǐng)域有著要的應(yīng)用價(jià)值。在物體位姿測(cè)量技術(shù)中，單目視覺測(cè)量由于具有非接觸、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、標(biāo)定步驟少等優(yōu)點(diǎn)而受到關(guān)注，同時(shí)該技術(shù)避免了多傳感器測(cè)量中視場(chǎng)小，全局標(biāo)定過程復(fù)雜等不足。本文在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上，對(duì)基于點(diǎn)特征的單目視覺定位方法進(jìn)行了研究。根據(jù)測(cè)量時(shí)使用的紅外LED特征點(diǎn)的布局方式，研究構(gòu)建了單目測(cè)量物體位姿的測(cè)量模型，并編寫相應(yīng)的測(cè)量軟件，搭建了實(shí)驗(yàn)裝置。具體開展的研究工作如下：

2、>　　 1.分析單目視覺測(cè)量的意義和國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，闡述本課題的研究?jī)r(jià)值；
　　 2.在對(duì)視覺檢測(cè)理論深入研究的基礎(chǔ)上，根據(jù)5點(diǎn)透視投影模型構(gòu)建出單目視覺測(cè)量物體位姿的數(shù)學(xué)模型；
　　 3.為了驗(yàn)證測(cè)量模型的正確性，制作了一種使用紅外LED作為特征點(diǎn)的定位靶標(biāo)，研究了特征點(diǎn)的布局方式，并研究相關(guān)的圖像處理算法，對(duì)比新型LED靶標(biāo)與傳統(tǒng)光刻靶標(biāo)性能，證明了LED靶標(biāo)的設(shè)計(jì)的合理性；
　　 4.編寫了傳感器測(cè)量軟件