單目視覺位姿測量方法的研究.pdf

1、物體位置與姿態(tài)的測量在航空航天儀表、汽車質(zhì)量檢測等工業(yè)領(lǐng)域有著要的應(yīng)用價值。在物體位姿測量技術(shù)中，單目視覺測量由于具有非接觸、結(jié)構(gòu)簡單、標定步驟少等優(yōu)點而受到關(guān)注，同時該技術(shù)避免了多傳感器測量中視場小，全局標定過程復雜等不足。本文在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上，對基于點特征的單目視覺定位方法進行了研究。根據(jù)測量時使用的紅外LED特征點的布局方式，研究構(gòu)建了單目測量物體位姿的測量模型，并編寫相應(yīng)的測量軟件，搭建了實驗裝置。具體開展的研究工作如下：

2、>　　 1.分析單目視覺測量的意義和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，闡述本課題的研究價值；
　　 2.在對視覺檢測理論深入研究的基礎(chǔ)上，根據(jù)5點透視投影模型構(gòu)建出單目視覺測量物體位姿的數(shù)學模型；
　　 3.為了驗證測量模型的正確性，制作了一種使用紅外LED作為特征點的定位靶標，研究了特征點的布局方式，并研究相關(guān)的圖像處理算法，對比新型LED靶標與傳統(tǒng)光刻靶標性能，證明了LED靶標的設(shè)計的合理性；
　　 4.編寫了傳感器測量軟件