物體位姿單目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)的研究.pdf

1、物體位置與姿態(tài)的測(cè)量在航空航天、汽車車輪定位等領(lǐng)域都有著重要的應(yīng)用價(jià)值。單目視覺(jué)測(cè)量是指僅利用一臺(tái)視覺(jué)傳感器采集圖像，對(duì)物體空間的位姿測(cè)量，該測(cè)量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、標(biāo)定步驟少，同時(shí)還避免了立體視覺(jué)中的視場(chǎng)小、立體匹配難的不足。本論文是在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)專用于物體位姿測(cè)量的平面靶標(biāo)，開(kāi)發(fā)完成一套單目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度快、穩(wěn)定性好等特點(diǎn)。具體展開(kāi)工作如下： 1．分析單目視覺(jué)測(cè)量的意義和國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，闡述本課題的研究?jī)r(jià)

2、值； 2．在對(duì)視覺(jué)檢測(cè)理論深入研究的基礎(chǔ)上，構(gòu)建出單目視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，分析本系統(tǒng)的測(cè)量原理； 3．設(shè)計(jì)一種基于標(biāo)記圓的新型攝像機(jī)標(biāo)定靶標(biāo)，并提出一套相關(guān)圖像處理算法，實(shí)驗(yàn)證明該靶標(biāo)和圖像處理算法穩(wěn)定、可靠，能夠?qū)崿F(xiàn)攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)的自動(dòng)標(biāo)定； 4．在實(shí)驗(yàn)室條件下，設(shè)計(jì)一種紅外光源，編寫(xiě)完整的傳感器測(cè)量軟件，建立了單目視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，并進(jìn)行原理驗(yàn)證和精度測(cè)量實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)證明該系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，為實(shí)現(xiàn)四輪定位打下了堅(jiān)實(shí)