基于合作目標的單目視覺位姿跟蹤技術研究.pdf

1、隨著科學技術的不斷發(fā)展，位姿跟蹤技術已是現代測試、控制、導航等領域研究的重要課題之一，因此，無論在航空航天領域還是民用領域，基于計算機視覺的位姿跟蹤技術已經受到了廣泛的關注，但是研究一種性能穩(wěn)定、適用性強的目標跟蹤方法依然面臨巨大挑戰(zhàn)。本論文選題就是針對這一熱點和難點，在分析總結已有位姿參數測量技術的基礎上，展開了對基于單目視覺三維姿態(tài)測量的運動目標跟蹤技術的研究，具有重要的理論意義和實際應用價值。
　　本文提出了利用外極線方程來

2、估計運動參數的方法，并對相機參數、圖像坐標提取、特征點匹配、轉臺轉角控制等進行了研究。在前人工作基礎上，改進了估計運動參數的算法，不考慮特征點之間的約束關系，使目標位姿跟蹤在工程中更具有實際意義，拓寬了目標位姿跟蹤系統(tǒng)在實際工程中的應用范圍。本文首先對視覺跟蹤系統(tǒng)進行了總體說明，然后分析了基于相機針孔成像模型的單目視覺空間坐標測量問題，通過運動視覺分析，提出從外極線方程估計運動參數的方法，并通過仿真驗證了算法的正確性，接著介紹了基于高斯