基于正交迭代算法的單目視覺位姿測量系統(tǒng)研究.pdf

1、風洞投放試驗是研究飛行器外掛投放物投放問題、確定內(nèi)埋武器發(fā)射包線和外掛載荷投放包線的重要手段，為外掛投放物的分離特性分析和飛行控制系統(tǒng)設(shè)計提供試驗數(shù)據(jù)與方法驗證，因而，準確測量投放物相對于飛行器的分離參數(shù)（包括位置、姿態(tài)、速度等）進而掌握分離規(guī)律對投放試驗至關(guān)重要。傳統(tǒng)的捕獲軌跡法(CTS)和多次曝光攝影測量方式尚難定量測量投放物的分離參數(shù)，也不能滿足目前的大視場、高精度、高效率的風洞試驗。單目視覺位姿測量因其測量視場大、測量準確快速和

2、便于風洞環(huán)境安裝而廣泛應(yīng)用于外掛物投放實驗中。
　　本文結(jié)合單目視覺測量理論基礎(chǔ)，開展了外掛投放物單目視覺高精度位姿參數(shù)測量研究，對其中的關(guān)鍵技術(shù)進行了探討，并設(shè)計和開發(fā)了單目視覺位姿測量系統(tǒng)。主要研究內(nèi)容包括如下：
　?。?）對相機標定和畸變校正進行了研究。通過張正友標定法對相機進行標定，采用相機畸變校正模型進行畸變校正，相機標定實驗結(jié)果均值重投影誤差為0.18 pixel。實驗結(jié)果表明：該方法標定精度較高，穩(wěn)定性好，能夠

3、滿足課題的高精度測量需求。
　　（2）分析比較了單目視覺測量中常見編碼標記點的設(shè)計、跟蹤、識別與中心定位方法，設(shè)計了一種圓形編碼標記點并對其進行編、解碼；采用基于八領(lǐng)域思想的邊界追蹤方法對標記點輪廓進行實時提??；針對常規(guī)方法對標記點中心定位精度低、穩(wěn)定性差的問題，采用了基于灰度平方加權(quán)重心法的中心定位方法對圓形編碼標記點進行中心定位。實驗結(jié)果表明：在大傾角、高模糊、形變和旋轉(zhuǎn)等條件下，在圓形編碼標記點編解碼檢測率和準確率為100％

4、，能適應(yīng)復(fù)雜實驗環(huán)境，中心定位算法有較高的定位精度和較強的抗噪聲能力。
　?。?）對比分析了單目視覺位姿測量中的常見位姿估計方法后，推導(dǎo)并建立了正交迭代算法位姿估計的數(shù)學(xué)模型，同時考慮到位姿測量時的測量精度和實時性要求，提出了一種改進的正交迭代算法，對傳統(tǒng)的算法進行計算加速并解決了弱透視近似模型中的位姿模糊問題。仿真實驗對比分析了包括本文提出的算法在內(nèi)的五種位姿解算算法，實驗結(jié)果表明：本文提出的方法取得了更好的位姿解算精度和更高的