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文檔簡介
1、本課題主要研究空間機器人單目手眼視覺測量方法,實現(xiàn)三維目標(biāo)物體位置和姿態(tài)地實時測量.研究內(nèi)容主要有:標(biāo)定光標(biāo)和合作光標(biāo)的設(shè)計;圖像采集裝置設(shè)計以及一些常用的圖像處理技術(shù):攝像機參數(shù)的標(biāo)定,包括線性標(biāo)定方法和非線性標(biāo)定方法;手眼標(biāo)定確定了機器手爪與攝像機的位姿關(guān)系;研究了一種基于三次坐標(biāo)變換的三維物體位姿測量封閉解法,并對方法進(jìn)行了優(yōu)化.最后搭建了一個基于圖像采集卡,PC機和直線導(dǎo)軌的手眼視覺實驗系統(tǒng),進(jìn)行了算法的仿真驗證,并在安徽大學(xué)自
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