基于單目視覺的物體位姿測量方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本課題主要研究空間機器人單目手眼視覺測量方法,實現(xiàn)三維目標物體位置和姿態(tài)地實時測量.研究內(nèi)容主要有:標定光標和合作光標的設計;圖像采集裝置設計以及一些常用的圖像處理技術:攝像機參數(shù)的標定,包括線性標定方法和非線性標定方法;手眼標定確定了機器手爪與攝像機的位姿關系;研究了一種基于三次坐標變換的三維物體位姿測量封閉解法,并對方法進行了優(yōu)化.最后搭建了一個基于圖像采集卡,PC機和直線導軌的手眼視覺實驗系統(tǒng),進行了算法的仿真驗證,并在安徽大學自

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