基于視覺伺服的SCARA-Tau并聯(lián)機器人研究.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)和視覺伺服都是當前機器人研究的熱點問題：在機器人構(gòu)型方面，并聯(lián)機構(gòu)由于具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力高、精度高等優(yōu)點，得到了越來越廣泛的應(yīng)用；在機器人智能控制方面，視覺伺服由于具有非接觸性、可靠性高、信息豐富等特點，成為了機器人智能化的關(guān)鍵。本文將二者相結(jié)合，進行智能并聯(lián)機器人的研究。
　　本文首先采用螺旋理論分析得出SCARA-Tau機構(gòu)具有三個移動自由度和一個轉(zhuǎn)動自由度的結(jié)論，然后建立了SCARA-Tau機構(gòu)的運動學模

2、型。對于SCARA-Tau機構(gòu)工作空間的分析問題，首先采用解析法求解可達工作空間，然后運用矢量法求解速度雅可比矩陣，并在速度雅可比矩陣基礎(chǔ)上分析得出該機構(gòu)具有連續(xù)工作空間的結(jié)論。
　　在機構(gòu)運動學分析的基礎(chǔ)上，本文設(shè)計完成了SCARA-Tau機器人的自適應(yīng)模糊PID控制。模糊PID控制無需建立SCARA-Tau機器人的精確模型，因而機器人系統(tǒng)不受間隙等非線性因素影響，具有較高的控制精度。為實現(xiàn)機器人智能控制，本文在機器人控制的基礎(chǔ)