基于位置的機(jī)器人視覺伺服控制的研究.pdf

1、使用傳感器信息來控制機(jī)器人已經(jīng)成為一個(gè)熱門的研究領(lǐng)域，因?yàn)檫@樣可以促進(jìn)智能機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì)。相比示教型的工業(yè)機(jī)器人，智能機(jī)器人能夠處理避障等不可預(yù)知的事件。目前視覺傳感器已經(jīng)成為最重要的一種傳感器，因?yàn)镃CD攝像機(jī)已經(jīng)非常的便宜并且容易使用。另外，視覺也是人類一種非常重要的感覺，并且由機(jī)器人視覺系統(tǒng)得到的信息非常容易被操作人員所理解。在視覺控制的機(jī)器人的研究領(lǐng)域內(nèi)，研究主要集中在機(jī)器人手臂的控制方法、圖像特征的提取和理解等方面，因此導(dǎo)

2、致了許多針對(duì)不同具體問題的視覺伺服方法。通過檢測(cè)圖像中的目標(biāo)物體，可以獲得視覺信息來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。基于位置的視覺伺服方法首先根據(jù)機(jī)器人的模型、可到達(dá)的工作空間以及目標(biāo)物體來估計(jì)目標(biāo)物體在直角坐標(biāo)空間中相對(duì)于攝像機(jī)的位置。機(jī)器人控制器的誤差信號(hào)定義在直角坐標(biāo)系。因?yàn)槿S直角坐標(biāo)空間容易被直觀的理解，所以大多數(shù)的機(jī)器人提供直角坐標(biāo)系的接口。但是這種方法依賴于攝像機(jī)的精確標(biāo)定以及精確的圖像到位姿的估計(jì)?；趫D像的視覺伺服也被稱為是基于特征