基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的上下料機(jī)器人視覺伺服控制研究.pdf

1、機(jī)器人視覺伺服控制技術(shù)是當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)研發(fā)中的一大熱點(diǎn)。面對(duì)日益激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)與經(jīng)濟(jì)全球化，工業(yè)機(jī)器人的興起對(duì)于裝備制造業(yè)的發(fā)展無疑發(fā)揮了重大的推動(dòng)作用，并且逐漸成了一個(gè)國家工業(yè)技術(shù)水平與創(chuàng)新實(shí)力的重要評(píng)量標(biāo)準(zhǔn)。視覺機(jī)器人有機(jī)結(jié)合了機(jī)器人技術(shù)、智能控制、機(jī)器視覺、計(jì)算機(jī)技術(shù)等前沿科技，具備了更高的智能性、自適應(yīng)性與工作效率。
　　本論文針對(duì)當(dāng)前企業(yè)發(fā)展需求以數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人作為研究對(duì)象，對(duì)安裝有視覺伺服系統(tǒng)的上下料機(jī)器人進(jìn)行視

2、覺伺服控制研究以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)加工對(duì)象的實(shí)時(shí)定位和高效抓取。文章采用智能控制算法在視覺伺服系統(tǒng)無需標(biāo)定的情況下進(jìn)行機(jī)器人視覺伺服控制，并通過大量理論研究計(jì)算與仿真分析驗(yàn)證了視覺伺服控制的實(shí)時(shí)性、有效性和準(zhǔn)確性。
　　首先，根據(jù)數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)、作業(yè)環(huán)境與工作流程，建立機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)，并對(duì)視覺伺服系統(tǒng)的組成、圖像特征選取和視覺伺服控制器設(shè)計(jì)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行論述和分析。在構(gòu)建六自由度上下料機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，進(jìn)

3、行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真，并且對(duì)視覺伺服系統(tǒng)坐標(biāo)變換、圖像雅可比矩陣和攝像機(jī)數(shù)學(xué)模型等視覺伺服理論進(jìn)行分析和推導(dǎo)。
　　其次，針對(duì)機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)的非線性、強(qiáng)耦合及不確定的特點(diǎn)，本文將人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)與模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)分別應(yīng)用于機(jī)床上下料機(jī)器人無標(biāo)定視覺伺服控制研究中。根據(jù)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、RBF徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)各自的性能特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了三種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人視覺伺服控制器，并且通過仿真分析對(duì)伺服系統(tǒng)的控制