基于神經(jīng)網(wǎng)絡的機器人運動控制算法研究.pdf

1、本文主要研究關節(jié)機器人的軌跡跟蹤問題，內(nèi)容包括運動軌跡規(guī)劃、逆運動學求解和動力學算法。 關節(jié)機器人的運動軌跡規(guī)劃主要考慮在給定相關限制條件(運動時間、運動速度、加速度等)下，如何決定在三維空間的運動軌跡。針對該問題，本文討論了直角空間和關節(jié)空間的插補算法，在此基礎上討論了分段多項式插補問題和二次插補問題。 逆運動學求解主要考慮如何將三維空間的運動軌跡轉化為機器人各運動關節(jié)的運動軌跡。本文介紹了機器人數(shù)學建

2、模方法，討論了機器人正、逆運動學的一般性問題，介紹了神經(jīng)網(wǎng)絡基本原理、改進方法和神經(jīng)網(wǎng)絡設計思路，經(jīng)驗公式等等。在比較逆運動學各種解法的基礎上，將神經(jīng)網(wǎng)絡的方法應用于機器人逆運動學求解，通過仿真比較分析了其優(yōu)越性。仿真表明，神經(jīng)網(wǎng)絡的機器人的逆運動學求解方法能夠避免常規(guī)方法的多解性和奇異性問題而且操作簡單。 運動控制主要考慮如何求解實現(xiàn)機器人各關節(jié)運動軌跡所需的關節(jié)力矩，即機器人的逆動力學問題。關節(jié)機器人不僅具有高度的非