基于模糊-神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的移動機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、伴隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,社會、生活的智能化程度逐漸提高,智能機器人的應(yīng)用也在逐漸朝著常態(tài)化的方向發(fā)展,這種需求也在不斷的增加,其中輪式移動機器人在日常生活中的應(yīng)用最為廣泛,涉及到救援、醫(yī)療、軍事的各個方面,對推動社會的進步做出了巨大的貢獻。其中,移動機器人的運動控制在機器人研究領(lǐng)域中占有重要的地位,多傳感器融合技術(shù)、先進智能控制的發(fā)展使移動機器人的運動控制逐漸朝著智能化的方向發(fā)展。本文針對四輪的輪式滑動移動機器人的運動控制系統(tǒng)進行研究

2、,采用基于 ARM9+單片機的兩級控制系統(tǒng),將模糊-神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法引入到控制系統(tǒng)當(dāng)中,對系統(tǒng)的軟硬件平臺進行了設(shè)計,并對控制系統(tǒng)進行了測試與分析。
　　本文的主要工作如下:1)根據(jù)輪式滑動移動機器人的運動體系結(jié)構(gòu),對其機械特性和運動學(xué)模型進行了分析,為本文的運動控制系統(tǒng)的設(shè)計提供了數(shù)學(xué)理論依據(jù);2)分別闡述了模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制工作原理,詳細介紹了 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)過程,提出將模糊控制和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制兩種控制理論結(jié)合起來,