基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃.pdf

1、路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究中的核心問(wèn)題,是實(shí)現(xiàn)智能化和自主化的關(guān)鍵。機(jī)器人為了實(shí)現(xiàn)在工作環(huán)境下自主地工作就必須具有感知工作環(huán)境和規(guī)劃控制自身運(yùn)動(dòng)的能力。移動(dòng)機(jī)器人的感知就是利用自身攜帶的傳感器來(lái)感知工作環(huán)境信息;而機(jī)器人規(guī)劃控制自身運(yùn)動(dòng)就是指其在遇到具體障礙物時(shí)能根據(jù)傳感器感知的數(shù)據(jù)信息,利用運(yùn)動(dòng)控制規(guī)則來(lái)控制自身的運(yùn)行速度和運(yùn)行方向,也就是路徑規(guī)劃。
　　本文中先分別分析了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法各自在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方面的應(yīng)用.

2、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)一般是用來(lái)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的感知數(shù)據(jù)進(jìn)行信息融合,以建立其所處工作環(huán)境的地圖,而遺傳算法在工作環(huán)境全局已知時(shí)具有良好的路徑規(guī)劃表現(xiàn),但在面對(duì)未知環(huán)境時(shí)往往無(wú)能為力。為此,本文最后提出了一種將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法結(jié)合起來(lái)用以實(shí)現(xiàn)未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的方法。該方法中,移動(dòng)機(jī)器人的工作環(huán)境被假定為二維的,障礙物的形狀、數(shù)目和位置任意,規(guī)劃路徑由二維工作空間中的一系列點(diǎn)組成。移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制規(guī)則由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)決定,先利用自身前端配置