基于混沌遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、移動機器人路徑規(guī)劃是一個很復雜的問題，不僅要尋求一條無碰撞的最短路徑，而且還要求該路徑盡可能平滑并滿足一定的安全性。本文在分析了目前各種路徑規(guī)劃方法優(yōu)缺點的基礎上，選擇混沌遺傳算法來解決靜態(tài)環(huán)境下移動機器人的路徑規(guī)劃問題。
　　 本文首先分析了路徑規(guī)劃技術的發(fā)展現(xiàn)狀以及應用方法；其次通過對遺傳算法和混沌算法的深入研究，剖析各自的優(yōu)缺點，將其結合構成了兼?zhèn)漭^強的全局和局部搜索能力的混沌遺傳算法；接著針對路徑規(guī)劃問題的特點，對混沌遺

2、傳算法具體應用的各個環(huán)節(jié)進行了細致的研究，包括環(huán)境建模、染色體的表示和編碼、適應度函數(shù)的設計、遺傳算子的設計、混沌遺傳算法參數(shù)的分析和選取等；最后在三種復雜程度不同的靜態(tài)環(huán)境下進行仿真實驗，并借鑒工程優(yōu)化上的定量分析評價思想，引入截止代數(shù)與截止代數(shù)分布熵兩個獨立的指標反映優(yōu)化效率，重點討論了不同的參數(shù)和適應度系數(shù)對路徑規(guī)劃結果的影響，同時與其它算法進行了對比分析。
　　 實驗結果表明，混沌遺傳算法能夠成功地在不同的靜態(tài)環(huán)境下規(guī)劃