基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿人機(jī)器人步行控制研究.pdf

1、仿人機(jī)器人由于步行模式與人類的強(qiáng)相似性，具有很好的效率和環(huán)境適應(yīng)性，特別適合與人類共同工作甚至生活，因此備受關(guān)注。步行控制器設(shè)計(jì)存在幾個(gè)問題：靜態(tài)的基于ZMP（Zero Moment Point）的方法具有依賴模型的局限性，需要預(yù)編碼給定，適應(yīng)性差；基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能方法缺少理論指導(dǎo)，其可靠性存疑。
　　針對(duì)這些問題，本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的仿人機(jī)器人步行控制器，包括趨靜控制器和趨動(dòng)控制器，分別負(fù)責(zé)步行運(yùn)動(dòng)在趨靜運(yùn)動(dòng)和趨動(dòng)運(yùn)

2、動(dòng)情況下的運(yùn)動(dòng)控制。
　　在趨靜運(yùn)動(dòng)控制中，控制的目標(biāo)為結(jié)束當(dāng)前運(yùn)動(dòng)并保持機(jī)器人的穩(wěn)定。本文針對(duì)該情況下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)化為三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，應(yīng)用優(yōu)化切換姿態(tài)的方法設(shè)計(jì)了控制器，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制器的有效性。
　　在趨動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制中，控制的目標(biāo)為實(shí)現(xiàn)連續(xù)步行運(yùn)動(dòng)。本文從仿生的角度出發(fā)，利用CPG(Central Pattern Generator)這類動(dòng)物體內(nèi)產(chǎn)生節(jié)律運(yùn)動(dòng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了具有