基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多水下機器人協(xié)調(diào)控制方法研究.pdf

1、21世紀(jì)是海洋的世紀(jì).海洋對于人類的發(fā)展和社會進步將起到至關(guān)重要的作用.自主式水下機器人(AUV)系統(tǒng)是未來海洋探測和開發(fā),以及完成各種水下智能作業(yè)任務(wù)的重要工具.作為水下機器人技術(shù)中的關(guān)鍵技術(shù),研究如何實現(xiàn)水下機器人運動的精確控制以及多機器人系統(tǒng)控制具有重要意義.本文首先研究了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在水下機器人運動控制中的應(yīng)用,為多機器人的協(xié)調(diào)控制提供基本技術(shù)保障.研究的重點在于通過優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法以提高網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的收斂速度和提高網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的穩(wěn)定性

2、.實驗證明,設(shè)計的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器具有良好的控制效果,為水下機器人的運動控制開辟了一種新的思路和設(shè)計方案,這對研究自主式水下機器人的智能控制起到積極的推動作用.其次我們對多水下機器人系統(tǒng)的分布式控制進行了探索性的研究,多水下機器人系統(tǒng)的群體組織方式與機器人混合控制結(jié)構(gòu),機器人之間的行為協(xié)調(diào)是本文的研究重點.試驗的結(jié)果表明基于混合結(jié)構(gòu)的行為協(xié)調(diào)可以構(gòu)建一個有效的多機器人分布式控制系統(tǒng),強化學(xué)習(xí)的引入使得系統(tǒng)可以得到較好的優(yōu)化結(jié)果.絕大部分的