多機器人編隊協(xié)調(diào)控制的研究.pdf

1、隨著機器人技術的發(fā)展和成熟，單機器人技術已經(jīng)遠遠不能滿足日常任務中的需求，多機器人系統(tǒng)越來越受到廣泛的關注，多機器人協(xié)作可以明顯提高機器人系統(tǒng)完成任務的效率。多機器人技術中很重要的一個方向是編隊控制，本文對多機器人的編隊控制方法進行了研究。
　　本文首先介紹了機器人編隊中的關鍵技術，包括系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參考類型選取、通信、編隊控制策略等方面，對當前多機器人編隊的研究成果進行了概述。
　　其次，采用基于行為法的混合編隊控制方法，設計

2、了駛向目標、保持隊形、躲避障礙物、振蕩和躲避機器人行為。其中保持隊形行為采用基于l-ψ的leader-follower法，躲避障礙物行為采用人工勢場法，設計振蕩行為以避免系統(tǒng)死鎖。設計了一種新的行為融合機制增強行為融合的針對性。采用VC++6.0編程驗證行為法編隊的有效性，分別對多機器人在簡單環(huán)境下和復雜環(huán)境下的編隊控制進行仿真實驗和分析。
　　再次針對傳統(tǒng)領航跟隨法對領航者沒有約束，跟隨者之間同樣沒有約束，容易出現(xiàn)隊形發(fā)散的缺陷