2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,多機(jī)器人協(xié)調(diào)技術(shù)成為一個(gè)重要方向,其中最基本的是多機(jī)器人編隊(duì),本文對(duì)多機(jī)器人編隊(duì)控制方法進(jìn)行了研究。
   編隊(duì)問(wèn)題在很多領(lǐng)域中得到應(yīng)用。本文首先重點(diǎn)闡述了多機(jī)器人編隊(duì)優(yōu)點(diǎn),指出了編隊(duì)控制中需要注意的問(wèn)題,著重介紹了當(dāng)前比較著名的幾種編隊(duì)控制方法。在多機(jī)器人編隊(duì)控制中,系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的選擇很重要,本文多機(jī)器人系統(tǒng)采用混合式群體體系結(jié)構(gòu),機(jī)器人個(gè)體體系結(jié)構(gòu)采用基于行為的設(shè)計(jì),為了提高輸出行為的針對(duì)性,本文參考反

2、應(yīng)式控制結(jié)構(gòu)和分層遞階式結(jié)構(gòu),具體設(shè)計(jì)了一種單機(jī)器人基于行為的層間信息融合結(jié)構(gòu),并根據(jù)多機(jī)器人系統(tǒng)的要求,設(shè)計(jì)了一種面向多機(jī)器人系統(tǒng)的基于行為的融合式機(jī)器人個(gè)體體系結(jié)構(gòu)。
   本文編隊(duì)控制采用結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的混合式方法:基于行為法。具體設(shè)計(jì)了奔向目標(biāo)、保持隊(duì)形、躲避障礙物和躲避機(jī)器人四種編隊(duì)行為。其中保持隊(duì)形行為采用基于的leader-follower法并引入了隊(duì)形的條件信息反饋機(jī)制。在躲避障礙物行為中,首先采用人工勢(shì)場(chǎng)法

3、與leader-follower法相結(jié)合;其次對(duì)傳統(tǒng)的切線圖法做了改進(jìn),設(shè)計(jì)了劃分通行域法,并在困難環(huán)境中設(shè)計(jì)了隊(duì)形變形和變換隊(duì)形(由菱形隊(duì)形變換成蛇形隊(duì)形)兩種避障方式。躲避機(jī)器人行為中,由leader發(fā)出整體指令,follower通過(guò)黑板獲得全局信息。最后根據(jù)基于行為的層間信息融合結(jié)構(gòu),具體設(shè)計(jì)了一種多機(jī)器人編隊(duì)行為融合機(jī)制。
   本文最后采用VisualC++6.0和Matlab6.5聯(lián)合編程驗(yàn)證所提方法的有效性,分別對(duì)

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