基于串行編隊(duì)的群機(jī)器人控制研究.pdf

1、群機(jī)器人技術(shù)隨著時(shí)代的發(fā)展，其應(yīng)用越來(lái)越廣泛，群機(jī)器人編隊(duì)作為群機(jī)器人協(xié)作的基礎(chǔ)，也已經(jīng)成為了國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。與輪式機(jī)器人相比，履帶式機(jī)器人更加適用于復(fù)雜地形或惡劣環(huán)境作業(yè)。群機(jī)器人在執(zhí)行某些復(fù)雜任務(wù)時(shí)，例如搬運(yùn)、搜救以及空間探索等，保持某種編隊(duì)隊(duì)形意義重大，因此針對(duì)復(fù)雜地形或惡劣環(huán)境情況，研究群履帶式機(jī)器人的編隊(duì)控制具有重要的意義和實(shí)用價(jià)值。
　　 本文以履帶式機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)在二維環(huán)境中群履帶式機(jī)器人串行編隊(duì)進(jìn)行了研究

2、。主要研究?jī)?nèi)容為:
　　 首先，本文針對(duì)群履帶式機(jī)器人間的通訊功能進(jìn)行了相應(yīng)的討論。根據(jù)群機(jī)器人之間的無(wú)線通訊特性，對(duì)群機(jī)器人的通信方式以及通信技術(shù)進(jìn)行了研究，并設(shè)計(jì)了群機(jī)器人之間的通信結(jié)構(gòu)平臺(tái)，同時(shí)又根據(jù)通信和編隊(duì)要求對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了相應(yīng)的通信燒錄。
　　 其次，對(duì)群機(jī)器人編隊(duì)控制方法進(jìn)行了分析和研究，同時(shí)也簡(jiǎn)單介紹了群機(jī)器人系統(tǒng)中的三種結(jié)構(gòu)方式。通過(guò)分析比較各種編隊(duì)控制方法的優(yōu)缺點(diǎn)及體系結(jié)構(gòu)的構(gòu)成，提出了采用集中式的虛