基于Amigobot平臺的多機(jī)器人編隊(duì)控制方法研究.pdf

1、20世紀(jì)50年代末第一臺機(jī)器人誕生以來，機(jī)器人被廣泛應(yīng)用到各行各業(yè)。在機(jī)器人研究中，多機(jī)器人協(xié)調(diào)技術(shù)是一個(gè)重要方向。該系統(tǒng)具有分布式，魯棒性和成本低等特點(diǎn)。在眾多多機(jī)器人協(xié)調(diào)行為中，多機(jī)器人的編隊(duì)是最基本一個(gè)。本文以美國ActivMedia Robotics公司生產(chǎn)的AmigoBot移動(dòng)機(jī)器人作為研究平臺，使用不同的方法實(shí)現(xiàn)了三臺機(jī)器人在不同環(huán)境下的編隊(duì)。 首先，本文介紹了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展歷史和多機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，重點(diǎn)討論了多機(jī)

2、器人系統(tǒng)需要解決的關(guān)鍵技術(shù)。 接著，本文分析了多機(jī)器人編隊(duì)優(yōu)點(diǎn)，指出了多機(jī)器人編隊(duì)控制中需要注意的問題，重點(diǎn)介紹了目前比較著名的多種多機(jī)器人編隊(duì)的方法。 最后，在介紹了實(shí)驗(yàn)的機(jī)器人平臺和軟件之后，本文用多種方法對多機(jī)器人編隊(duì)控制加以實(shí)現(xiàn)。基于行為的控制方法具有響應(yīng)速度快的特點(diǎn)。因此，本文編隊(duì)控制的第一個(gè)方法采用基于行為的編隊(duì)控制。該方法以行為抑制法作為系統(tǒng)的行為選擇機(jī)制，三臺機(jī)器人在無障礙物時(shí)可以隊(duì)形保持，在有障礙物時(shí)可