動(dòng)態(tài)環(huán)境下多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制的編隊(duì)方法研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域向更廣闊的范圍發(fā)展。就目前的機(jī)器人技術(shù)而言，單機(jī)器人在信息的獲取、處理及控制能力等方面都是有限的，對(duì)于復(fù)雜的工作任務(wù)及多變的工作環(huán)境，單機(jī)器人的能力尤顯不足。于是人們考慮由多個(gè)機(jī)器人組成的群體系統(tǒng)通過(guò)協(xié)調(diào)、協(xié)作來(lái)完成單機(jī)器人無(wú)法或難以完成的工作。在多機(jī)器人協(xié)調(diào)協(xié)作中，編隊(duì)控制是一個(gè)典型的問(wèn)題。本文基于動(dòng)態(tài)環(huán)境對(duì)多機(jī)器人協(xié)調(diào)問(wèn)題中的編隊(duì)控制方法進(jìn)行了研究。
　　 首先，由于在多機(jī)器人編隊(duì)控制中

2、，機(jī)器人個(gè)體體系結(jié)構(gòu)的選擇很重要，本文采用反應(yīng)式控制結(jié)構(gòu)和分層遞階式控制結(jié)構(gòu)，具體設(shè)計(jì)了一種單機(jī)器人分層式行為融合結(jié)構(gòu)。然后分析了常見(jiàn)的多機(jī)器人編隊(duì)控制方法。
　　 其次，重點(diǎn)研究了動(dòng)態(tài)環(huán)境下基于行為的單機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。具體設(shè)計(jì)了奔向目標(biāo)行為、躲避靜態(tài)障礙物行為和躲避動(dòng)態(tài)障礙物行為。在具體行為設(shè)計(jì)上，根據(jù)獲取環(huán)境信息的不同，躲避靜態(tài)障礙物行為分別采用確定性采樣法和劃分通行域法設(shè)計(jì)。利用最小二乘法擬合出動(dòng)態(tài)障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡，并采用