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文檔簡介
1、本文以多機器人編隊為研究對象，研究內(nèi)容及成果如下：
1.將leader-follower法與基于行為法相結合，提出一種混合式編隊方法實現(xiàn)編隊控制。提出使用隊形矩陣和參考矩陣的方法來對隊形進行描述，提出一種基于協(xié)商機制的隊形形成方法，合理分派機器人在隊形中的位置，有效提高多機器人隊形形成速度。
2.在多機器人編隊路徑規(guī)劃問題中，考慮到機器人轉向能力和行駛速度，對VFH(vector Field Histogra
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