基于微型仿生六足機器人的多機器人群體協(xié)調(diào)控制.pdf

1、本文在綜述國內(nèi)外關(guān)于多微型機器人協(xié)作研究成果的基礎(chǔ)上，開展了基于微型仿生六足機器人的多機器人群體協(xié)調(diào)控制研究。該多機器人系統(tǒng)采用自行開發(fā)研制的微型仿生六足機器人。機器人在一定程度上模仿了六足昆蟲的運動機制和步態(tài)，由兩枚微型高功重比率的步進電機驅(qū)動，可以實現(xiàn)前行、后退、左右轉(zhuǎn)彎等基本運動，同時該機器人還具有一定的計算能力和通信能力。與傳統(tǒng)的移動機器人相比，該機器人具有幾何尺寸小、自適應(yīng)性強、功耗低等特點，并且可以在特殊的非結(jié)構(gòu)環(huán)境中工作。

2、本文還討論了關(guān)于多微型機器人的分布式定位問題，并提出了一種新型的基于部分可觀Markov過程的定位方法，與常見的微型機器人定位方法相比，該方法充分利用了機器人本體的驅(qū)動信息，將其與外部視覺傳感信息融合，因此具有魯棒性好、對系統(tǒng)硬件要求低等特點。另外，該定位方法以分布式形式出現(xiàn)，因此具有很好的可擴展性。在本文的最后，我們討論了該多機器人通訊系統(tǒng)的設(shè)計，根據(jù)自身特點，設(shè)計了一套基于通訊管理器和無線射頻接收/發(fā)射芯片nRF401的無線通訊