手眼機(jī)器人的變結(jié)構(gòu)視覺伺服控制.pdf

1、機(jī)器人視覺伺服控制是一個具有重要理論研究意義和廣闊工業(yè)應(yīng)用前景的基礎(chǔ)性研究課題。本文提出了一種基于優(yōu)化的RBF-DDA神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)，優(yōu)化的RBF-DDA神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠自適應(yīng)的確定隱層節(jié)點(diǎn)數(shù)和高斯函數(shù)的中心值，克服了原算法中過多依賴先驗(yàn)知識設(shè)計(jì)參數(shù)的弊病，將此優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于攝像機(jī)標(biāo)定中算法簡單靈活，具有較高的精度。 文中針對手眼機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)，采用局部特征，即特征點(diǎn)作為圖像特征信息，實(shí)現(xiàn)了基于圖像的視覺定位。文中設(shè)

2、計(jì)了兩種基于圖像的控制方式，一種是利用變結(jié)構(gòu)控制的方法設(shè)計(jì)視覺伺服控制器，它給出了攝像機(jī)的平移和旋轉(zhuǎn)速度，并且利用自適應(yīng)更新律的方法給出深度變化趨勢，使得系統(tǒng)具有大范圍內(nèi)的漸近穩(wěn)定性。另一種是在不需要機(jī)器人視覺伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)參數(shù)和動態(tài)結(jié)構(gòu)的先驗(yàn)知識的無定標(biāo)情況下，雅可比矩陣?yán)米钚《斯烙?jì)，并從控制的角度出發(fā)設(shè)計(jì)了變結(jié)構(gòu)控制器，使圖像特征收斂到期望值。 最后，基于MOTOMAN_UP6型機(jī)器人搭建了視覺伺服控制系統(tǒng)的硬件平臺，為