機(jī)器人變焦視覺(jué)伺服研究.pdf

1、為了使現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人能夠適用于復(fù)雜的工作如焊縫跟蹤，灌裝線的準(zhǔn)確定位等，一種基于視覺(jué)信息的機(jī)器人控制方法—視覺(jué)伺服吸引了眾多研究人員的關(guān)注。在現(xiàn)有機(jī)器人的視覺(jué)伺服系統(tǒng)中，若機(jī)器人的初始位姿和期望位姿相差較遠(yuǎn)，伺服過(guò)程中參考目標(biāo)物體常偏離攝像機(jī)視場(chǎng)，致使伺服任務(wù)失敗。因此，在視覺(jué)伺服過(guò)程中確保目標(biāo)始終清楚的位于攝像機(jī)視野之內(nèi)就成為視覺(jué)伺服系統(tǒng)可靠性的關(guān)鍵。
　　本文主要把變焦控制技術(shù)與視覺(jué)伺服結(jié)合起來(lái)，解決目標(biāo)特征點(diǎn)偏離攝像機(jī)視野的

2、問(wèn)題。分析了基于圖像雅可比矩陣的機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)的基本原理，在該視覺(jué)伺服結(jié)構(gòu)中，加入變焦控制，保證攝像機(jī)視場(chǎng)可見(jiàn)性，伺服結(jié)束時(shí)保證焦距收斂到參考值。但是傳統(tǒng)的基于圖像的變焦視覺(jué)伺服系統(tǒng)只適用于焦距最終收斂到期望值的情況，限制了視覺(jué)伺服的適用范圍。本文針對(duì)變焦因素，描述了一種基于不變空間下的視覺(jué)伺服方法，該伺服方法不受攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)變化的影響，并且通過(guò)變焦控制，在確保目標(biāo)始終位于攝像機(jī)視場(chǎng)內(nèi)的前提下，擴(kuò)大焦距以提高目標(biāo)的圖像分辨率。通過(guò)S