基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的視覺伺服技術(shù).pdf

1、為了實現(xiàn)可伸縮支撐平臺的長距離對準(zhǔn)，在國家“神光Ⅲ”項目的資助下，研制出一套完整的搭載平臺對準(zhǔn)系統(tǒng)，并通過驗收。論文從搭載平臺的機(jī)構(gòu)特點和視覺伺服系統(tǒng)化的要求出發(fā)，對機(jī)構(gòu)的運動學(xué)方程、圖像算法以及視覺伺服策略。文章對圖像處理的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行深入的研究，并對基于位置視覺伺服和基于圖像視覺伺服技術(shù)在并聯(lián)機(jī)構(gòu)上的應(yīng)用做了應(yīng)用分析，并提出基于人工干預(yù)的對準(zhǔn)方法。設(shè)計了原型系統(tǒng)及相關(guān)的程序代碼，并制定操作規(guī)程。本文的主要內(nèi)容如下：
　　 首

2、先，對平臺進(jìn)行功能剖析，通過并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸入輸出微分關(guān)系，建立了一種兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)輸出位姿誤差反解的數(shù)學(xué)模型。并對平臺的控制系統(tǒng)以及視覺系統(tǒng)的軟硬件進(jìn)行了基本的分析。
　　 其次，針對“一粗雙精”三相機(jī)聯(lián)合視覺測量技術(shù)，對模板匹配技術(shù)、邊緣檢測技術(shù)以及靶心定位算法進(jìn)行了詳細(xì)的分析，設(shè)計了基于局部熵差和綜合性精確匹配準(zhǔn)則的微小目標(biāo)快速模板匹配算法，使像素級模板匹配同時滿足了高精度與高速度的要求。對兩種靶心定位算法也分別進(jìn)行了演算。<