Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著我國經(jīng)濟(jì)與社會的進(jìn)一步發(fā)展，對于普通大眾來說在物質(zhì)上都有所提高，相應(yīng)的各項消費的成本也相應(yīng)的增加，這就造成了所需要的勞動力的成本增加。同時伴隨我國人口老齡化的日益嚴(yán)重，老年人數(shù)目越來越多，造成勞動力匱乏。此外，我國經(jīng)濟(jì)進(jìn)入新常態(tài)，急需對產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，設(shè)計和開發(fā)高速、高精度的自動化產(chǎn)品來代替落后的人力就顯得十分必要了。本課題針對Delta機(jī)構(gòu)在拾取、打印、裝配等領(lǐng)域的應(yīng)用，對其運動控制技術(shù)進(jìn)行了研究，使其能夠在工業(yè)自動化領(lǐng)域能夠發(fā)

2、揮重要的作用。
　　首先，對Delta機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，設(shè)計了滿足要求的Delta機(jī)構(gòu)，建立了其三維模型并用adams建立了機(jī)構(gòu)的仿真模型。然后對其機(jī)構(gòu)建立合理的坐標(biāo)系并簡化其機(jī)構(gòu)，完成了機(jī)構(gòu)正逆解的數(shù)學(xué)表達(dá)式的整個推演過程，實現(xiàn)了機(jī)構(gòu)的位置分析。將得到的正逆解方程的表達(dá)式與adams的仿真模型進(jìn)行比較，驗證了所得的式子的正確性。
　　其次，分析機(jī)構(gòu)的三種奇異位形，得出了其是在什么情況下發(fā)生的并采取約束條件避免其發(fā)生

3、。然后研究了機(jī)構(gòu)的運動空間并用幾何的方法分析了空間對主要尺寸的約束。最后選取條件數(shù)為優(yōu)化指標(biāo)，建立需要的表達(dá)式，采用遺傳算法完成了尺寸的優(yōu)化。
　　接下來，首先對機(jī)構(gòu)的運動規(guī)劃進(jìn)行了研究，為了生成起點、終點間的軌跡分析了常用的插補(bǔ)算法。然后，為了保證機(jī)構(gòu)運動中速度的連續(xù)性、平穩(wěn)性，對梯形的速度規(guī)劃方式進(jìn)行了改進(jìn)，得到了改進(jìn)后的算法，完成了整個軌跡規(guī)劃過程。
　　最后，對機(jī)構(gòu)運動的控制器進(jìn)行了研究。首先，分析了機(jī)構(gòu)的控制策略，