平面繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制研究.pdf

1、繩牽引并聯(lián)機(jī)器人作為新興特種機(jī)器人近年來(lái)得到了快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，由于其具有精度高、剛度高、承載能力大、工作空間小、速度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好等好多優(yōu)點(diǎn)，因此現(xiàn)在越來(lái)越多的學(xué)者在研究繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
　　 本文對(duì)國(guó)內(nèi)外繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用進(jìn)行了分析，以平面繩牽引并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)機(jī)器人的繩索布置方案進(jìn)行分析研究，主要對(duì)其靜力學(xué)特性，作業(yè)空間進(jìn)行分析研究，進(jìn)而確定了本論文采用的繩索布置。
　　 研制了平面繩索牽引

2、機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，基于本樣機(jī)建立系統(tǒng)模型運(yùn)用MATLAB/SimMechanics對(duì)試驗(yàn)樣機(jī)進(jìn)行了仿真分析，通過(guò)仿真分析得出不考慮繩索的彈性變形時(shí)，各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)是互不干擾的結(jié)論。
　　 提出了三種平面繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的控制方案，對(duì)三種控制方案進(jìn)行仿真分析，通過(guò)比較得出每種控制方案的優(yōu)缺點(diǎn)，并確定最終的控制方案。
　　 基于dSPACE半物理仿真系統(tǒng)對(duì)平面繩索牽引機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制特性和軌跡跟蹤性能進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究，主要包括