3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能研究.pdf

1、好的承壓能力、好的剛度特性以及好的精確度是并聯(lián)機(jī)構(gòu)成為該領(lǐng)域研究熱點(diǎn)的重要原因。三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的重要分支，相比六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在結(jié)構(gòu)上簡(jiǎn)單，制造加工上成本低，運(yùn)動(dòng)控制上易于實(shí)現(xiàn)精確控制。因此文章選取三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)3-RRP為研究對(duì)象，通過(guò)建立機(jī)構(gòu)模型，對(duì)該模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)以及機(jī)構(gòu)精確度分析。研究成果填補(bǔ)了平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中該機(jī)構(gòu)研究的空白，同時(shí)為該機(jī)構(gòu)其他性能的進(jìn)一步研究提供了理論基礎(chǔ)。
　　首

2、先，對(duì)3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，利用旋轉(zhuǎn)矩陣法得到機(jī)構(gòu)的位置正解和逆解，由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性，機(jī)構(gòu)位置正解比位置逆解求解難度高，因此文章嘗試一種新型智能算法BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法求解位置正解。然后針對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，采用ADAMS仿真軟件，得到不同驅(qū)動(dòng)條件下動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的位移、速度和加速度變化曲線。利用前面求得的機(jī)構(gòu)位置正解進(jìn)一步推導(dǎo)得出雅可比矩陣，通過(guò)對(duì)矩陣的分析得出機(jī)構(gòu)存在的奇異位置。
　　其次，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)進(jìn)行

3、分析。利用虛功原理求解出動(dòng)力學(xué)逆解方程，同時(shí)利用ADAMS軟件，模擬了在末端執(zhí)行器上施加四組不同外力情況下，同樣完成8字形運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率消耗。為動(dòng)力學(xué)的進(jìn)一步研究提供了理論依據(jù)。
　　再次，在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，利用微分原理求解得出機(jī)構(gòu)的誤差正解方程。使用Matlab軟件將求解出來(lái)的誤差正解模型輸入畫(huà)圖，最終得到了驅(qū)動(dòng)角變化對(duì)動(dòng)平臺(tái)位姿誤差變化的規(guī)律。這為下一章的機(jī)構(gòu)精度分析提供了理論依據(jù)。
　　最后，通過(guò)對(duì)