六自由度八繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析及實(shí)驗(yàn)平臺(tái)研制.pdf

1、繩索牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有工作空間大、響應(yīng)速度快和低成本等優(yōu)點(diǎn)，在飛行器風(fēng)洞試驗(yàn)、倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)等領(lǐng)域具有其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。本文對(duì)六自由度八繩索并聯(lián)機(jī)構(gòu)展開了研究，推導(dǎo)了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，進(jìn)行了工作空間的分析與仿真，研制了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，編寫了運(yùn)動(dòng)控制程序，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制與工作空間驗(yàn)證等實(shí)驗(yàn)。本文的主要工作如下：
　　①在歐拉坐標(biāo)系下定義了機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)系和姿態(tài)角，推導(dǎo)了全局坐標(biāo)系與局部坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)變換公式，以此為基礎(chǔ)，推導(dǎo)了繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模

2、型，為運(yùn)動(dòng)控制奠定了理論基礎(chǔ)。
　?、趯?duì)繩索牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間計(jì)算方法進(jìn)行了分析，并針對(duì)立方體構(gòu)型的八繩索并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行了仿真分析求解，提出了影響工作空間的主要因素，分析了此構(gòu)型的主要工作空間形態(tài)。
　?、垩兄屏肆杂啥劝死K索并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和伺服控制系統(tǒng)的搭建與調(diào)試等。開發(fā)了上位機(jī)操作界面，編寫了運(yùn)動(dòng)控制程序，實(shí)現(xiàn)了了人機(jī)交互、運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)采集等功能。
　　④通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的