六自由度八繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析及實驗平臺研制.pdf

1、繩索牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有工作空間大、響應(yīng)速度快和低成本等優(yōu)點，在飛行器風(fēng)洞試驗、倉儲搬運等領(lǐng)域具有其獨特的優(yōu)勢。本文對六自由度八繩索并聯(lián)機(jī)構(gòu)展開了研究，推導(dǎo)了機(jī)構(gòu)的運動學(xué)模型，進(jìn)行了工作空間的分析與仿真，研制了實驗平臺，編寫了運動控制程序，并進(jìn)行了運動控制與工作空間驗證等實驗。本文的主要工作如下：
　　①在歐拉坐標(biāo)系下定義了機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)系和姿態(tài)角，推導(dǎo)了全局坐標(biāo)系與局部坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)變換公式，以此為基礎(chǔ)，推導(dǎo)了繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動學(xué)模

2、型，為運動控制奠定了理論基礎(chǔ)。
　?、趯K索牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間計算方法進(jìn)行了分析，并針對立方體構(gòu)型的八繩索并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行了仿真分析求解，提出了影響工作空間的主要因素，分析了此構(gòu)型的主要工作空間形態(tài)。
　　③研制了六自由度八繩索并聯(lián)機(jī)構(gòu)實驗平臺，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計和伺服控制系統(tǒng)的搭建與調(diào)試等。開發(fā)了上位機(jī)操作界面，編寫了運動控制程序，實現(xiàn)了了人機(jī)交互、運動控制和數(shù)據(jù)采集等功能。
　　④通過實驗驗證了實驗平臺的