Stewart類六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研制.pdf

1、隨著工業(yè)的不斷進(jìn)步，計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)也得到快速發(fā)展，并被廣泛的應(yīng)用于航天、航空、海底作業(yè)、地下開(kāi)采、制造業(yè)等領(lǐng)域。與此同時(shí)在并聯(lián)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用和理論研究中取得了大量的研究成果。然而，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性問(wèn)題一直未得到很好的解決。為此有些學(xué)者提出一種使并聯(lián)機(jī)構(gòu)以保持的構(gòu)型通過(guò)奇異位置的擾動(dòng)函數(shù)方法。為確定該方法能夠解決并聯(lián)機(jī)構(gòu)在奇異位置處運(yùn)動(dòng)不確定的問(wèn)題。為此，需要研制一臺(tái)Stewart類的六自由度并聯(lián)機(jī)器人，并利用該機(jī)器

2、人進(jìn)行驗(yàn)證。
　　 本文首先介紹了并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及其發(fā)展概況、應(yīng)用前景，然后從并聯(lián)機(jī)構(gòu)的理論出發(fā)，建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，分析了其正解與反解方程在設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)和程序控制方面的指導(dǎo)作用。根據(jù)具體情況進(jìn)行系統(tǒng)的機(jī)械本體設(shè)計(jì)，在機(jī)械本體設(shè)計(jì)方面，主要采用模塊化設(shè)計(jì)的思想，將機(jī)械本體分為三大模塊：動(dòng)平臺(tái)模塊、靜平臺(tái)模塊、變長(zhǎng)桿件模塊，并分析了各個(gè)模塊的設(shè)計(jì)思想、設(shè)計(jì)精度以及為了能夠達(dá)到設(shè)計(jì)精度所采取的措施。為了確定變長(zhǎng)桿件模塊桿件的長(zhǎng)度，設(shè)