平面柔索并聯(lián)機器人的運動控制關鍵技術研究.pdf

1、柔索驅動并聯(lián)機器人是一種利用柔索替換傳統(tǒng)剛性連桿的新型并聯(lián)機器人，它具有機構結構簡單、重構性強、重量輕、可行工作空間大、制造費用低等眾多優(yōu)點。近幾年來，柔索驅動并聯(lián)機構在全球范圍內(nèi)引起了普遍關注，目前廣泛應用于大型射電望遠鏡、飛行器風洞支撐系統(tǒng)、裝配機器人、起重機器人、醫(yī)療康復機器人等領域。
　　本文對柔索驅動并聯(lián)機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀進行了調(diào)研和總結，將平面柔索驅動并聯(lián)機構作為研究對象，對該機器人的運動控制關鍵技術進行了研究。建

2、立了平面柔索驅動并聯(lián)機器人的模型，基于該機器人模型進行了運動學分析。針對平面柔索驅動并聯(lián)機器人的柔索張力求解問題及張力解優(yōu)化問題，通過柔索并聯(lián)機器人的靜力學模型分析得到靜力學平衡方程；結合柔索材料特性及機構運行要求，確定了機器人各柔索張力值的約束限定范圍；利用線性規(guī)劃理論，實現(xiàn)了1-范數(shù)張力優(yōu)化算法和新型張力優(yōu)化算法，有效地解決了柔索張力的優(yōu)化問題。針對平面柔索驅動并聯(lián)機構的軌跡規(guī)劃問題，采用S型速度規(guī)劃算法分別實現(xiàn)機器人的直線軌跡和圓