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1、該文提出一種新型并聯(lián)機器人機構(gòu);提出利用張緊后具有剛性的柔索代替?zhèn)鹘y(tǒng)的諸如液壓缸、滾珠絲杠等來驅(qū)動該類并聯(lián)機器人.該文還包括樣機實現(xiàn)過程中的許多想法.該課題為探索性研究與樣機開發(fā).內(nèi)容包括建立該并聯(lián)機器人機構(gòu)學(xué)模型位置分析正、逆向數(shù)學(xué)模型,研究該機器人的位姿描述與變換,運動學(xué)正、逆問題模型,動力學(xué)問題模型,軌跡規(guī)劃與控制,工作空間分析,誤差分析,補償控制,計算機控制方法,計算機接口卡及電機驅(qū)動器開發(fā),機器人操作語言開發(fā)等等.設(shè)計并制作了
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