一種微小并聯(lián)機(jī)器人書(shū)繪演示系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、本文以一類(lèi)平面微小并聯(lián)機(jī)器人書(shū)繪系統(tǒng)作為研究對(duì)象。首先根據(jù)并聯(lián)機(jī)器人擬實(shí)現(xiàn)的功能特點(diǎn)，選定了機(jī)器人機(jī)構(gòu)類(lèi)型，并分析了該機(jī)構(gòu)類(lèi)型的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。建立了并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，分析了該機(jī)構(gòu)的曲柄條件和機(jī)器人的工作空間，提出了一種尺寸綜合設(shè)計(jì)方案。繼而分析了這種設(shè)計(jì)的特點(diǎn)，對(duì)該方案提出了改善的措施，最后綜合出了該機(jī)器人的機(jī)構(gòu)尺寸。然后在選定并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出了該并聯(lián)機(jī)器人的詳細(xì)的機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 其次，描述了該并聯(lián)機(jī)器

2、人的軌跡形成，從而確定了并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制算法，設(shè)計(jì)出了信息的數(shù)字處理程序，實(shí)現(xiàn)了從文字、圖形等線條到控制信號(hào)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。 再次，根據(jù)要實(shí)現(xiàn)的功能，設(shè)計(jì)出了驅(qū)動(dòng)裝置的控制器，完成了從PC機(jī)到單片機(jī)之間的串口數(shù)據(jù)的接收程序設(shè)計(jì)。 最后，根據(jù)控制器的原理，對(duì)接收到的控制信號(hào)數(shù)據(jù)，在各個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置上完成了控制信號(hào)數(shù)據(jù)分配的程序設(shè)計(jì)，完成了步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)，并對(duì)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行了調(diào)試，最終實(shí)現(xiàn)了并聯(lián)機(jī)器人自動(dòng)雕刻的功能。