2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、3-RCR三平移并聯(lián)機(jī)器人是并聯(lián)機(jī)器人中特殊的一種并聯(lián)機(jī)構(gòu),其末端執(zhí)行器可以實(shí)現(xiàn)無(wú)轉(zhuǎn)動(dòng)的三維平動(dòng)。該并聯(lián)機(jī)器人具有運(yùn)動(dòng)支鏈少、承載能力高、結(jié)構(gòu)對(duì)稱、制造成本低、驅(qū)動(dòng)易控制等優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于微電子、精密加工、生命科學(xué)、以及醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域。本文以3-RCR三平移并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象,主要對(duì)該并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)研究、動(dòng)力學(xué)研究、運(yùn)動(dòng)性能方面的研究以及虛擬樣機(jī)的仿真研究。
  首先,對(duì)3-RCR三平移并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行研究。利用旋量理論

2、計(jì)算該并聯(lián)機(jī)器人的自由度數(shù)目和分布,并用修正的Kutzabach?Grubler自由度計(jì)算公式加以驗(yàn)證,確定該并聯(lián)機(jī)器人的輸出是3T運(yùn)動(dòng);并基于動(dòng)坐標(biāo)系和固定坐標(biāo)系相互轉(zhuǎn)化的齊次坐標(biāo)變換矩陣,建立了位置方程,求得并聯(lián)機(jī)器人位置的正反解,通過MATLAB數(shù)值算例,驗(yàn)證了該并聯(lián)機(jī)器人位置正解和位置反解的正確性;接著基于運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)法對(duì)速度和加速度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析;并對(duì)3-RCR三平移并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行機(jī)構(gòu)的解耦性分析。
  其次,對(duì)3-RCR

3、三平移并聯(lián)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行研究?;诿商乜宸?,利用概率論的隨機(jī)抽樣將廣義隨機(jī)關(guān)節(jié)變量進(jìn)行隨機(jī)組合,通過位置正解,搜索出3-RCR三平移并聯(lián)機(jī)器人的工作空間,然后基于數(shù)值搜索法,通過位置反解及位置坐標(biāo)的約束條件,搜索出該三平移并聯(lián)機(jī)器人的工作空間。結(jié)果表明,基于數(shù)值搜索法搜索出3-RCR三平移并聯(lián)機(jī)器人的工作空間,在求解的精度和圖形效果上都比蒙特卡洛法優(yōu)越。
  然后,對(duì)3-RCR三平移并聯(lián)機(jī)器人的靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行研究。基于

4、虛功原理對(duì)該三平移并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行靜力學(xué)分析,得到靜力傳遞方程,進(jìn)而對(duì)該并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)承載性能指標(biāo)進(jìn)行研究;基于拉格朗日法,從系統(tǒng)能量守恒的觀點(diǎn)上建立了該三平移并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,并求解出了該三平移并聯(lián)機(jī)器人的拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程的顯示解。
  最后,對(duì)3-RCR三平移并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行仿真研究。利用PRO/E三維軟件和ADAMS虛擬樣機(jī)協(xié)同仿真技術(shù),建立了3-RCR三平移并聯(lián)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型,可以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器

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