可實現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)的并聯(lián)機器人樣機建造關鍵技術研究.pdf

1、本文以一種新型可實現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)的三自由度混聯(lián)抓放式機器人機構為研究對象，對其并聯(lián)主體部分進行了運動學分析、尺度綜合、誤差分析、精度綜合以及運動學標定等關鍵技術的研究，為該機器人樣機設計建造奠定了理論基礎，論文取得了以下研究成果：
　　 □運用矢量鏈法建立了該并聯(lián)機器人的閉環(huán)方程，并推導了其位置正、逆解分析模型，及速度模型，對機構的奇異性作了分析；在綜合考慮機構的速度雅克比矩陣的條件數(shù)全域均值及全域波動后，將該尺度綜合問題歸結(jié)為一類

2、有約束非線性優(yōu)化問題；通過工程算例對機構尺度參數(shù)進行優(yōu)化，計算機仿真結(jié)果表明機構具有良好的綜合運動性能。
　　 □利用全微分理論構造了誤差分析模型，建立了輸出位姿誤差與各原始誤差源之間的映射關系，利用誤差模型，進行計算機仿真分析；構造了以公差制造成本為優(yōu)化目標函數(shù)的精度優(yōu)化綜合模型，并基于遺傳算法理論，借助于Matlab遺傳算法工具箱，進行了精度優(yōu)化運算求解，優(yōu)化結(jié)果滿足精度要求。
　　 □根據(jù)該并聯(lián)機器人的結(jié)構特點，合