可重組模塊化并聯(lián)機(jī)器人研究.pdf

1、本論文研究可重組模塊化并聯(lián)機(jī)器人。對(duì)運(yùn)動(dòng)副和支鏈類型進(jìn)行了研究并對(duì)其進(jìn)行了模塊化分類和設(shè)計(jì)，應(yīng)用一種新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)綜合理論構(gòu)建了一系列三至六自由度的運(yùn)動(dòng)支鏈，并對(duì)支鏈進(jìn)行了工程化應(yīng)用，構(gòu)建了并聯(lián)機(jī)器人，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人相關(guān)性能分析問(wèn)題進(jìn)行了模塊化構(gòu)造。 并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由支鏈、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和靜止平臺(tái)組成。本文主要從支鏈分析入手，研究了構(gòu)成運(yùn)動(dòng)支鏈的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)副和復(fù)合運(yùn)動(dòng)副類型，在此基礎(chǔ)上，構(gòu)造了一系列具有確定運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的三至六自由度的運(yùn)動(dòng)支鏈。

2、 本文把可重組模塊化并聯(lián)機(jī)器人從整體上分為三大模塊進(jìn)行研究，一是靜止平臺(tái)模塊，二是支鏈模塊，三是運(yùn)動(dòng)平臺(tái)模塊。本文對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)模塊和靜止平臺(tái)模塊的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了創(chuàng)新性構(gòu)建，根據(jù)不同的需要其結(jié)構(gòu)可進(jìn)行尺寸、角度以及自由度的各種變化。支鏈模塊又分為運(yùn)動(dòng)副模塊、連桿模塊、連接器模塊、角度調(diào)整模塊和驅(qū)動(dòng)模塊。本文主要研究了具有特定運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的支鏈模塊及其模塊化構(gòu)造。 本文提出了可重組模塊化并聯(lián)機(jī)器人軟件系統(tǒng)的總體框架，可重組模塊化并聯(lián)機(jī)器人