可重構(gòu)模塊化機(jī)器人構(gòu)形設(shè)計與運(yùn)動學(xué)分析.pdf

1、傳統(tǒng)機(jī)器人因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)的剛性，不能很好地滿足當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)的要求，而可重構(gòu)模塊化機(jī)器人的出現(xiàn)，使得機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展有了一個新的方向。
　　 論文主要由以下四個部分組成：
　　 (1)模塊劃分與模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計；
　　 (2)數(shù)據(jù)庫平臺設(shè)計；
　　 (3)機(jī)器人的構(gòu)形設(shè)計；
　　 (4)運(yùn)動學(xué)分析。
　　 第一部分，首先，根據(jù)機(jī)器人的使用要求和機(jī)器人結(jié)構(gòu)的有關(guān)理論，確定了模塊的劃分原則，然后，根據(jù)

2、該原則對模塊進(jìn)行了劃分，并對不同類型的模塊進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，最后，對構(gòu)形空間進(jìn)行了描述與計算。
　　 第二部分，對可重構(gòu)模塊化機(jī)器人數(shù)據(jù)庫平臺的研究。首先，對數(shù)據(jù)庫平臺進(jìn)行了設(shè)計，然后，利用Access軟件建立了模塊數(shù)據(jù)庫平臺，并通過ODBC數(shù)據(jù)源接口將其與MATLAB連接，并給予了應(yīng)用舉例。
　　 第三部分，對構(gòu)形設(shè)計的研究，對構(gòu)形設(shè)計的基本原則進(jìn)行了初步分析與研究，對構(gòu)形設(shè)計問題分析和描述之后，建立了構(gòu)形設(shè)計的模型，最