可重構(gòu)模塊化機(jī)器人構(gòu)形設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf

1、傳統(tǒng)機(jī)器人因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)的剛性，不能很好地滿足當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)的要求，而可重構(gòu)模塊化機(jī)器人的出現(xiàn)，使得機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展有了一個(gè)新的方向。
　　 論文主要由以下四個(gè)部分組成：
　　 (1)模塊劃分與模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；
　　 (2)數(shù)據(jù)庫(kù)平臺(tái)設(shè)計(jì)；
　　 (3)機(jī)器人的構(gòu)形設(shè)計(jì)；
　　 (4)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　 第一部分，首先，根據(jù)機(jī)器人的使用要求和機(jī)器人結(jié)構(gòu)的有關(guān)理論，確定了模塊的劃分原則，然后，根據(jù)

2、該原則對(duì)模塊進(jìn)行了劃分，并對(duì)不同類型的模塊進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，最后，對(duì)構(gòu)形空間進(jìn)行了描述與計(jì)算。
　　 第二部分，對(duì)可重構(gòu)模塊化機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)平臺(tái)的研究。首先，對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)平臺(tái)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，然后，利用Access軟件建立了模塊數(shù)據(jù)庫(kù)平臺(tái)，并通過ODBC數(shù)據(jù)源接口將其與MATLAB連接，并給予了應(yīng)用舉例。
　　 第三部分，對(duì)構(gòu)形設(shè)計(jì)的研究，對(duì)構(gòu)形設(shè)計(jì)的基本原則進(jìn)行了初步分析與研究，對(duì)構(gòu)形設(shè)計(jì)問題分析和描述之后，建立了構(gòu)形設(shè)計(jì)的模型，最