2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、隨著社會生產(chǎn)自動化程度的不斷提高,機(jī)器人技術(shù)得到了非常廣泛的應(yīng)用,并聯(lián)機(jī)器人以剛度高、承載能力大、速度快、精度高等優(yōu)點適應(yīng)了生產(chǎn)發(fā)展的需要,引起了國際上廣泛的關(guān)注,并已經(jīng)在工業(yè)、航空航天和醫(yī)療等眾多領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用。
  本文針對工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備柔性化的需求,設(shè)計出一種新型的三支路六自由度的可重構(gòu)模塊化并聯(lián)機(jī)器人。根據(jù)六自由度并聯(lián)機(jī)器人的構(gòu)型對并聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)進(jìn)行了分析,求出了機(jī)器人位置的反解和正解。并且運用環(huán)路法建立了并聯(lián)機(jī)器人速

2、度正反解方程,求出了一階影響系數(shù)矩陣即雅可比矩陣。并聯(lián)機(jī)器人的工作空間、奇異性、和靈巧度是并聯(lián)機(jī)器人的重要性能指標(biāo),本文根據(jù)實際需求對此進(jìn)行了分析。并聯(lián)機(jī)器人具有精度高的特性,文中建立了六自由度并聯(lián)機(jī)器人的精度方程,并且運用穩(wěn)健設(shè)計方法優(yōu)化了并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸。然后通過對六自由度并聯(lián)機(jī)器人的支路結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究和擴(kuò)展,提出了由六自由度并聯(lián)機(jī)器人向三、四自由度并聯(lián)機(jī)器人衍生的方案;接著對六自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了可重構(gòu)模塊化設(shè)計,然后使用這些

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