新型三支鏈六自由度并聯(lián)機器人運動學分析及工作空間分析.pdf

1、并聯(lián)機器人機構從第一次提出到后來人們對機構的不斷應用，其研究理論得到了不斷的完善。在現(xiàn)實的實際生活中，能隨處可見并聯(lián)機構，比如建筑工地上的并聯(lián)式塔式起重機等等。
　　本文設計研究了一種新型的機構，該機構是六自由度，它具有自己本身的一些特點，本論文主要是對該機構做了簡單的研究，其主體內容是機構的運動學。其中，對該新型機構運動學分析中的位置反解分析又為本文下面的機構的速度加速度分析以及工作空間分析奠定了重要的理論基礎。除此之外，對該機

2、構的工作空間也做了簡要的分析,將研究機構工作空間的方法和限制機構工作空間的因素作了說明?，F(xiàn)列出本文所做的主要工作內容：
　　1.對該新型并聯(lián)機器人機構的結構做了簡要說明，其中還包括機構的工作原理和過程，建立了機構的三維實體模型。完成了機構的自由度分析，得出該機構的自由度數(shù)為6。
　　2.以機構的機構簡圖及機構的俯視圖為基礎，建立了機構的數(shù)學模型，對該新型三支鏈六自由度并聯(lián)機器人機構的運動學進行了分析。通過對機構的位置反解分析