五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf

1、關(guān)節(jié)型機(jī)器人是一種結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈活的工業(yè)機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于噴漆、搬運(yùn)物體、焊接等場(chǎng)合。本文對(duì)一種五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、局部軌跡調(diào)整和結(jié)構(gòu)優(yōu)化等方面進(jìn)行了分析和研究。
　　首先，根據(jù)工作需求確定了五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，建立了分析模型，列出了相應(yīng)的D-H參數(shù)，通過(guò)所列的連桿參數(shù)，得到各個(gè)連桿的變換矩陣，并通過(guò)計(jì)算得到了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解公式，并通過(guò)不同的方法對(duì)機(jī)器人的正解和逆解進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　其次，利用P

2、ro/E軟件建立了機(jī)器人的三維模型，并通過(guò)插件對(duì)模型進(jìn)行剛體定義，把模型導(dǎo)入ADAMS進(jìn)行后續(xù)的約束和添加驅(qū)動(dòng)，從而獲得機(jī)器人的虛擬樣機(jī)。建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型，并利用軟件對(duì)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真以及機(jī)器人在垂直平面內(nèi)工作域的仿真。
　　然后，對(duì)機(jī)器人在末端標(biāo)記點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡已知的情況下，利用多項(xiàng)式插值對(duì)其進(jìn)行了局部軌跡調(diào)整，使得機(jī)器人能夠連續(xù)平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)。調(diào)整后的軌跡在起始時(shí)刻和終止時(shí)刻的速度和加速度均為零，整個(gè)