五自由度機器人運動學(xué)分析和實時控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)和時代的發(fā)展，機器人作為高新技術(shù)密集的機電一體化產(chǎn)品在近年來得到了迅速的發(fā)展，現(xiàn)代社會機器人得到了廣泛的應(yīng)用，由于機器人具有高效性、安全性和高精確性等優(yōu)點被普遍應(yīng)用于工業(yè)、國防、航空航天等各個領(lǐng)域，機器人的應(yīng)用已經(jīng)成為一種提高勞動生產(chǎn)率、改善勞動環(huán)境和提高產(chǎn)品質(zhì)量的一個行之有效的方法。尤其在當今21世紀，機器人的應(yīng)用將越來越廣泛。 本論文簡述了機器人的定義、發(fā)展史、分類以及對機器人控制的一些基本要求。為進一步研究分析

2、機器人運動學(xué)正逆解問題，從理論上學(xué)習(xí)了機器人運動學(xué)的一些基礎(chǔ)數(shù)學(xué)知識。并進一步學(xué)習(xí)了機器人的實時控制技術(shù)方面的知識。 機器人運動學(xué)正逆解問題是本文的重點。針對機器人運動學(xué)正解問題，本文給出了兩種解決辦法：D-H法和指數(shù)積公式旋量法。通過實際應(yīng)用對比兩種方法，并根據(jù)實驗用機器人特點，選用指數(shù)積公式旋量法解機器人運動學(xué)正問題。針對機器人運動學(xué)逆解問題，本文給出了方程式法和子問題法兩種方法，在實際應(yīng)用中根據(jù)實際情況選擇其中一種解決辦法