2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、近二十年來,機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機器人在各個領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。我國在機器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實意義的。 典型的工業(yè)機器人例如焊接機器人、噴漆機器人、裝配機器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加工設(shè)備旁邊作業(yè)的,本論文作者在參考大量文獻資料的基礎(chǔ)上,結(jié)合項目的要求,設(shè)計了一種小型的、固定在AGV上以實現(xiàn)移動的六自由度串聯(lián)機器人。

2、 首先,作者針對機器人的設(shè)計要求提出了多個方案,對其進行分析比較,選擇其中最優(yōu)的方案進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計;同時進行了運動學(xué)分析,用D-H方法建立了坐標(biāo)變換矩陣,推算了運動方程的正、逆解;用矢量積法推導(dǎo)了速度雅可比矩陣,并計算了包括腕點在內(nèi)的一些點的位移和速度;然后借助坐標(biāo)變換矩陣進行工作空間分析,作出了實際工作空間的軸剖面。這些工作為移動式機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計、動力學(xué)分析和運動控制提供了依據(jù)。最后用ADAMS軟件進行了機器人手臂的運動學(xué)仿

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